Which drone to choose for programming?

Question

Quadcopter

Можете ли посоветовать недорогие дроны/минидроны, на которых можно залить уже готовые прошивки по типу
www.nodecopter.com для Parrot AR Drone 2.0
На какие модели дронов я могу залить и использовать ardupilot.org или существующие open-source аналоги с хорошией документацией?
Чем дешевле дрон, тем лучше, так как стоит задача программирования мат.моделей для роевого интеллекта. Камера, gps желательные, но необязательны.