TWI state machine on interrupts how to get rid of looping?

Question

Microcontrollers

Hello dear forum users! I wrote a program for MK mega16 data exchange with the module via the TWI bus, did everything on interrupts. But unfortunately, when the "carousel" of the automaton starts spinning on one of the values, a crash occurs, namely, the saved data from the module in the array is overwritten by unknown ones, and the index of the next step of the automaton is overwritten by the first step and everything starts from the beginning and so on in a circle endless interruption ... I don’t know where the error has disappeared, in the code everything seems logical and correct, especially in your help with advice competent people
Show

#include "LCD_HD44780.h"
#include "TWI.h"
#include "UART.h"
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

   enum measure_mode
   {
      accel_xh,
      accel_xl,
      accel_yh,
      accel_yl,
      accel_zh,
      accel_zl,
      hyro_xh,
      hyro_xl,
      hyro_yh,
      hyro_yl,
      hyro_zh,
      hyro_zl,
      temperature_h,
      temperatyre_l
   };
   int array_adress[] =
   { ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H, ACCEL_ZOUT_L, 
   GYRO_XOUT_H, GYRO_XOUT_L, GYRO_YOUT_H, GYRO_YOUT_L, GYRO_ZOUT_H, GYRO_ZOUT_L,
         TEMP_OUT_H, TEMP_OUT_L };
   enum measure_mode current = accel_xh;
   char data[15];
   uint8_t Flag = 1;
   uint8_t reg_adress;

ISR(TWI_vect)
{
   cli();
   switch(get_status())
   {
      case TW_BUS_FAIL://аппаратная ошибка шины

      break;
      
      case TW_START://отправлено условие старт(1)

         

         I2C_tranciv_byte(MPU_6050_ADDRESS_W);//вот после этого шага на индексе   hyro_xl все рушится и следующий шаг записывается индекс accel_xh и так по кругу(((
         

         break;

      case ReStart://отправлен повторный старт(4)

         I2C_tranciv_byte(MPU_6050_ADDRESS_R);
         break;

      case TW_MT_AD_ACK://ведущий послал адрес ведомого с битом для записи ведомый отозвался(2)
         
         PORTD ^= 1<<PD7;

         reg_adress = array_adress[(int)current];
         
         I2C_tranciv_byte(reg_adress);

         break;

      case TW_MT_AD_NACK://ведущий послал адрес ведомого с битом для записи ведомый не отозвался
         
         kursor_adress(FIRST);
         LCD_write_str("ERROR SLAVE_NACK");
         break;
      
      case TW_MT_DATA_ACK://ведущий послал данные и принял подтверждение (3)

         I2C_start();

         break;

      case TW_MT_DATA_NACK://ведущий послал данные и не принял подтверждение 
         
         break;

      case TW_MR_AD_ACK://ведущий послал адрес ведомого с битом для чтения ведомый отозвался(5)

         data[(int)current] = I2C_receiver_last_byte();         
      
         break;

      case TW_MR_AD_NACK://ведущий послал адрес ведомого с битом для чтения ведомый не отозвался
         
         break;

      case TW_MR_DATA_ACK://ведущий принял данные и передал подтверждение
         
         break;

      case TW_MR_DATA_NACK://ведущий принял последний байт и передал NACK(6)
   
         I2C_stop();
         
         if(current == temperatyre_l)
         {   
            
            PORTB ^= 1<<PB3;
            current = accel_xh;
            Flag = 1;
         }
         else
         { 
            current++;
            I2C_start();   
         
         }
         break;

   }
   sei();
}


int main()
{

   I2C_init();// инициализация шины TWI
   LCD_init();

   DDRD = 1<<PD5|1<<PD4|1<<PD7;
   DDRB = 1<<PB3;
   PORTD = 0<<PD5|0<<PD4|0<<PD7;
   sei();   
   I2C_start();

   for(;;)
   {
      while(Flag)
      {
            
            cli();
            char buffer[4];
            int16_t ACCEL_X = data[(int)accel_xh]<<8|(data[(int)accel_xl]&0xF0);
            int16_t ACCEL_Y = data[(int)accel_yh]<<8|(data[(int)accel_yl]&0xF0);
            int16_t ACCEL_Z = data[(int)accel_zh]<<8|(data[(int)accel_zl]&0xF0);
            int16_t GYRO_X = data[(int)hyro_xh]<<8|(data[(int)hyro_xl]&0xF0);
            int16_t GYRO_Y = data[(int)hyro_yh]<<8|(data[(int)hyro_yl]&0xF0);
            int16_t GYRO_Z = data[(int)hyro_zh]<<8|(data[(int)hyro_zl]&0xF0);
            int16_t TEMPERATURE = data[(int)temperature_h]<<8|data[(int)temperatyre_l];
            TEMPERATURE = TEMPERATURE/340+36;
            
            static _Bool is_init;

         if(!is_init)
         {
            kursor_adress(FIRST);
            LCD_write_str("A:000 000 000 t=");   
            
            kursor_adress(SEC_LINE);
            LCD_write_str("H:000 000 000 000");   
            is_init = true;      
         }


            itoa(ACCEL_X, buffer, 10);
            kursor_adress(THIRD);
            LCD_write_str(buffer);
            itoa(ACCEL_Y, buffer, 10);
            kursor_adress(SEVENTH);
            LCD_write_str(buffer);
            itoa(ACCEL_Z, buffer, 10);
            kursor_adress(ELEVENTH);
            LCD_write_str(buffer);


            itoa(GYRO_X, buffer, 10);
            kursor_adress(THIRD_S);
            LCD_write_str(buffer);
            itoa(GYRO_Y, buffer, 10);
            kursor_adress(SEVENTH_S);
            LCD_write_str(buffer);
            itoa(GYRO_Z, buffer, 10);
            kursor_adress(ELEVENTH_S);
            LCD_write_str(buffer);
            itoa(TEMPERATURE, buffer, 10);
            kursor_adress(FIFTEENTH_S);
            LCD_write_str(buffer);
            _delay_ms(40);
            Flag = 0;
            I2C_start();
            sei();
      }

   }
   return 0;
}